G1 — компактная гуманоидная платформа для исследований, обучения и демонстраций. G2 — её старшая версия: выше момент в приводах, больше степеней свободы и вдвое дольше автономность. Общая кинематика и общий стек управления: то, что отлажено на G1, переносится на G2 без переписывания.
// поколение I и II
Лёгкая, поднимается одним человеком, помещается в багажник. Работает от съёмного аккумулятора, заряжается за час.
Та же кинематика в большем габарите: кисти с тремя пальцами, сдвоенный аккумулятор и радиатор под длинную смену.
// то же ПО, разное железо
| Параметр | G1 | G2 |
|---|---|---|
| Рост | 1320 мм | 1560 мм |
| Масса | 35 кг | 52 кг |
| Степеней свободы | 23 | 43 |
| Кисти | захват | три пальца |
| Момент в колене | 120 Н·м | 220 Н·м |
| Скорость шага | 1,8 м/с | 2,4 м/с |
| Автономность | 2 ч | 4 ч |
| Полезная нагрузка | 3 кг | 12 кг |
| Стек управления | общий | общий |
// общая прошивка
Лестницы, гравий, наклон до 20°. Опора выбирается на ходу, без заранее размеченной карты.
Восстановление равновесия после внешнего воздействия — шаг в сторону вместо падения.
Перенос предметов двумя руками, работа с инструментом, точность позиционирования кисти 2 мм.
Оператор ведёт робота в реальном времени: задержка до 80 мс по локальной сети.
Политики обучаются в физическом движке и переносятся на железо без ручной подгонки.
Python и C++, доступ к суставам, камерам и IMU. Поверх — готовые сценарии движения.